一、磁吸式爬壁檢測機(jī)器人說明

目前在石油化工、鍋特檢、電力等眾多領(lǐng)域積累了大量的現(xiàn)場解決經(jīng)驗(yàn)。搭載電磁超聲可針對各種儲(chǔ)罐、容器等進(jìn)行高效檢測，另外對于管道特別是管道底部、彎頭或三通等腐蝕、沖蝕較為嚴(yán)重的區(qū)域做點(diǎn)檢或B掃測厚。磁吸輪通過強(qiáng)磁永磁體吸附在磁性金屬表面，即使出現(xiàn)意外斷電， 也不會(huì)發(fā)生車體從被檢測表面掉落的危險(xiǎn)。可以安全的進(jìn)行水平、垂直和倒立等不同姿態(tài)的掃描工作?？纱怪陛d荷為5kg， 拖拽5kg重物時(shí)絲毫不影響其在垂直方向的各種運(yùn)動(dòng)。

二、基本參數(shù)

三、結(jié)構(gòu)及功能

機(jī)器人結(jié)構(gòu)及功能如下：磁吸式爬壁檢測機(jī)器人由兩個(gè)磁吸輪、電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、艙體、電磁超聲檢測探頭、檢測系統(tǒng)構(gòu)成：

（1）機(jī)械結(jié)構(gòu)：機(jī)器人的磁吸輪和艙體，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人爬壁；

（2）動(dòng)力系統(tǒng)：電源、減速電機(jī)、傳動(dòng)裝置，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人在表面運(yùn)行；

（3）控制系統(tǒng)：主控芯片及遠(yuǎn)程遙控，遙控距離≥80m，實(shí)現(xiàn)對爬壁機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)和檢測進(jìn)行自動(dòng)控制或手動(dòng)控制；

（4）檢測系統(tǒng)：電磁超聲檢測傳感器及運(yùn)動(dòng)檢測傳感器，實(shí)現(xiàn)對厚度的檢測及異常點(diǎn)定位；

（5）信號(hào)傳輸：實(shí)現(xiàn)圖像數(shù)據(jù)、檢測數(shù)據(jù)及控制數(shù)據(jù)的傳輸。

圖1  總體設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)圖

四、技術(shù)特點(diǎn)

1.磁吸輪緊密吸附

（1）磁吸輪通過強(qiáng)磁永磁體吸附在磁性金屬表面，具有非常高的粘附力，能夠牢固地附著在垂直、傾斜或倒置的表面上。這使得機(jī)器人能夠在各種復(fù)雜的環(huán)境中穩(wěn)定地移動(dòng)。

（2）磁吸輪應(yīng)用范圍廣，可以在多種形態(tài)的磁性金屬表面運(yùn)行，適用于不同的工作環(huán)境。無論是平滑表面、粗糙表面還是曲面，磁吸輪都能夠適應(yīng)并提供可靠的運(yùn)動(dòng)性能。

（3）由于磁吸輪系統(tǒng)沒有復(fù)雜的機(jī)械結(jié)構(gòu)，操作和維護(hù)相對簡便。磁吸輪通常只維護(hù)方面主要是保持磁力系統(tǒng)的清潔和保養(yǎng)，較為容易實(shí)施。

2.數(shù)據(jù)處理傳輸能力

（1）視頻遠(yuǎn)傳系統(tǒng)是一種利用無線信號(hào)或者網(wǎng)絡(luò)信號(hào)將視頻數(shù)據(jù)從一個(gè)地點(diǎn)傳輸?shù)搅硪粋€(gè)地點(diǎn)的系統(tǒng)。通過2.4G信號(hào)，視頻遠(yuǎn)傳系統(tǒng)將視頻信號(hào)傳輸?shù)竭b控器端。傳輸距離遠(yuǎn)，傳輸穩(wěn)定。

（2）遙控終端是一種可以通過通信通道與配備的中心控制機(jī)相聯(lián)系的設(shè)備，用于機(jī)器人的遠(yuǎn)程控制，可以實(shí)時(shí)控制檢測機(jī)器人，顯示機(jī)器人的檢測數(shù)據(jù)，提供了數(shù)據(jù)導(dǎo)出和上傳的功能。

（3）數(shù)據(jù)控制及傳輸系統(tǒng)用于控制機(jī)器人和數(shù)據(jù)傳輸（圖像、檢測、控制數(shù)據(jù)）。它具有高效傳輸、簡單易用、安全可靠和無憂運(yùn)維等特點(diǎn)。

3.電磁超聲測厚技術(shù)

配備新型探頭采用電磁超聲測技術(shù)的爬壁機(jī)器人優(yōu)勢：

（1）非接觸測量：電磁式超聲測厚技術(shù)無需與被測物理接觸，通過電磁感應(yīng)原理進(jìn)行測量。這意味著無需對被測物體進(jìn)行損傷或破壞，并能夠適用于各種表面狀態(tài)，如粗糙、腐蝕、高溫等。

（2）高精度和準(zhǔn)確性：電磁式超聲測厚技術(shù)采用高頻脈沖超聲波，能夠?qū)崿F(xiàn)高精度和準(zhǔn)確的測量。它能夠探測到非常小的厚度變化，并提供精確的厚度測量結(jié)果。

（3）寬測量范圍：電磁式超聲測厚技術(shù)適用于廣泛的測量范圍，從幾微米到數(shù)厘米不等。它能夠應(yīng)對不同材料和結(jié)構(gòu)的測量需求，包括金屬、塑料、橡膠等。

（4）實(shí)時(shí)測量：電磁式超聲測厚技術(shù)能夠?qū)崟r(shí)進(jìn)行測量，幾乎即刻地提供結(jié)果。這種快速響應(yīng)使得它在需要即時(shí)反饋和實(shí)時(shí)監(jiān)測的應(yīng)用中具有優(yōu)勢。